Samo słowo pojawiło się stosunkowo późno w języku – jego korzenie sięgają XIX wieku, kiedy to po raz pierwszy użyto go w pracy Histoire critique du gnosticisme et de ses influences, choć niektórzy badacze uważają, że można je było spotkać już w starożytnej Grecji. Ponoć ma pochodzić od greckiego esôterikos, czyli wewnątrz.
W języku polskim wyraz ten odnosi się do pewnej dziedziny wiedzy, która jest dostępna jedynie nielicznym – osobom wyjątkowo doświadczonym, które przeszły specjalną inicjację. Ezoteryka w ogólnym rozumieniu zajmuje się po prostu rozwojem duchowym na wyższym szczeblu niż może to czynić zwykła szara jednostka.
Do pojęcia ezoteryki często dorzuca się wszystko co wiąże się z bytami pozamaterialnymi, dzięki czemu często dochodzi do nieporozumień.